依照推瓶组织的要求（使推头M以挨近均匀的速度推瓶，平稳地触摸和脱离瓶子，然后推头快速回来原位，预备第二个作业循环），咱们规划了以下两种计划供挑选：

  因为凸轮-铰链四杆组织计划中的曲柄1是从动件，所以要采纳渡过死点的办法，即应增加其它组织使其顺畅渡过死点方位，考虑到规划的详细计划尽可能简练，因而咱们经考虑终选定第二种计划（五杆组合组织计划）。

  确认一条平面曲线需求两个独立变量。因而具有两自由度的连杆组织都具有准确再现给定平面轨道的特征。点M的速度和组织的急回特征，可经过操控该组织的两个输入构件间的运动联系来得到，在五杆组织中，两个输入构件间的联系用齿轮来完结，从而将本来两自由度组织体系关闭成单自由度体系。是整个组织变得简略，契合机械规划的简练性要求。

  要求：对瓶子外面进行整理洗刷。为完结规划使命需求三个阶段：①经过组合组织使推头M以挨近均匀的速度推瓶，平稳地触摸和脱离瓶子，然后推头快速回来原位，预备第二个作业循环；②导辊及其上方的滚动的刷子不断的滚动，完结瓶子外围的清洗。